著名的关原之战结束一年后,出云的巫女伊佐那海(佐藤利奈配音)遭刺客追杀。逃亡至信州境内时,她得到伊贺忍者雾隐才藏(小野大辅配音)的救助。见识过才藏强大的实力后,那海拜托他保护自己前去寻找上田城真田忍军的领袖真田幸村(森川智之配音)。雾隐才藏与甲贺忍者的高手猿飞佐助(柿原彻也配音)不打不相识,最终一同效力于一方霸主幸村。忌惮于真田的实力,离夺取天下只有咫尺之遥的德川家康渐次逼近。而海野六郎(神谷浩史配音)、弁丸(望月六郎配音)、安娜塔西雅(浅川悠配音)等勇士相继云集到上田城。天下大势乱局未定,真田十勇士将凭借一身本领奔走,书写他们的传奇……
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